カスタム投稿のカテゴリー（タクソノミー）を取得する方法

get_the_term_list();の記述方法

<?php echo get_the_term_list($post->ID, 'タクソノミー名','',' , '); ?>

第1引数$post->IDは特にいじらなくても良くて、第2引数も「タクソノミー名」を書けばよくて、第3引数は出力するタクソノミーの前に文字（html可）入れたりする（アイコンフォント差し込んだりできそう）。
第4引数は複数のタームが出力されたときに「 , 」で区切る為に入れています。
書いてないけど第5引数で出力した後ろに文字（html可）を入れられる（使いどころがピンとこない？）

最小限のコードでカスタム投稿のカテゴリー表示

必要最小限であれば第1、第2引数で事足ります。

<?php echo get_the_term_list($post->ID, 'タクソノミー名'); ?>